Сотир Цацаров е роден на 28 септември 1966 г. в гр. Пловдив. Средното си образование завършва в Английска езикова гимназия – гр. Пловдив, а висшето – в Софийски университет „Св.  Климент Охридски”, по специалността „Право”.

На 1 октомври 1992 г. започва работа като съдия в Районен съд-Асеновград, а от 1 март 1996 г. е заместник-председател на Районен съд-Асеновград. На 1 октомври 1998 г. встъпва в длъжността заместник-председател на Окръжен съд-Пловдив, а от 21 януари 1999 г. е председател на Окръжен съд-Пловдив.

Два пъти е бил на обучение по съдебна администрация в САЩ. Участвал е като експерт в мисии по проекти на Европейската комисия за реформа на съдебната система в Хърватия, Черна гора, Македония и Албания.

Цацаров е първата номинация за нов главен прокурор на България в края на 2012 г., след изтичането на мандата на Борис Велчев. Номинацията е издигната от седем членове на Висшия съдебен съвет и е подкрепена от премиера Бойко Борисов и министъра на вътрешните работи Цветан Цветанов. Сочен за фаворит,  Цацаров бива избран за главен прокурор на 20 декември 2012 г. с 18 гласа „за“, три „против“ и трима въздържали се. На следващия ден президентът Росен Плевнелиев подписва указ за назначаването му.

Семеен, с едно дете. Владее английски език.