Атанас Зафиров е роден в гр. Бургас на 29 септември 1971 г.

Завършва „Български език и история” (1989-1994) в университета във Велико Търново. Има завършени допълнително магистърски степени по „Национална сигурност” от Военна академия ”Г.С.Раковски” (2017-2019 г.), и „Финанси” от ВТУ „Св.Св. Кирил и Методий” Велико Търново (2005-2007 г.). Завършил е множество професионални квалификации по политология и политически мениджмънт в Нов Български Университет, Българско училище за политика, Институт за социална интеграция и Московската школа за политически изследвания. Работил е в сферата на частния бизнес и местното самоуправление.

Народен представител в 42-то, 43-то, 45-то, 46-то, 47-то, 48-то, 49-то и 50-то Народно събрание, в комисиите по отбрана, вероизповедания, борба с корупцията и парламентарна етика, контрол над специалните служби. Председател на комисията по отбрана в 46-то и 47-то Народно събрание. Ротационен председател на Комисията за контрол на специалните служби в 48-то НС. Заместник председател на парламентарната група. Три мандата делегат в Парламентарната асамблея на НАТО. Три мандата председател на групата за приятелство с Армения в НС. Носител на Медал на благодарността, връчен му лично от президента на Армения.

От 2008 г. е член на Националния съвет на БСП, от 2006 г. областен координатор, а от 2010 г. областен председател на БСП Бургас. От началото на 2017 г. е член на ИБ на НС на БСП, а след 50-ия конгрес на партията (2020 г.), заместник-председател на НС на БСП, с ресор коалиционна политика. Два мандата председател на Съвета по отбрана и председател на УС на фондация „Дума”. Председател на УС на Българска федерация ръгби. Носител на медала за заслуги на Международната конфедерация на офицерите от резерва към НАТО–СИОР. През юни 2024 г. след оставка на Корнелия Нинова, става вр.и.д. председател на БСП.

Автор на множество публикации и една студия в областта на борбата с корупцията, външната политика, отбраната и националната сигурност. Владее руски език. Семеен, с две деца.